Per eseguire il codice di simulazione, occorre installare sul proprio PC il software Processing (software open source scaricabile da questo sito).
N.B. L'uso di Processing e del codice di simulazione del carrello NON rientra tra gli obiettivi del corso (cioè non verrà in alcun modo richiesto all'esame): è solo materiale illustrativo che può essere utile per avere una comprensione migliore di quanto viene spiegato a lezione.
Cliccare qui per scaricare il codice di simulazione. Il file zip contiene il codice (detto sketch) relativo al controllo in catena aperta (carrelloOpenLoop) e in catena chiusa (carrelloFeedback). Provare a eseguire i due codici perturbando alcuni parametri del sistema (la massa mVera del carrello, il coefficiente di attrito viscoso f, la presenza di un disturbo uDisturbo, l'inclinazione del piano). All'inizio degli sketches sono riportate alcune istruzioni per il loro uso.
Qui sotto sono riportate alcune immagini catturate durante l'esecuzione del codice: il colore verde indica che si sta applicando un controllo u positivo, il rosso indica una u negativa. Il carrello diventa nero quando il controllo applicato è zero o prossimo a zero.
