Come per il carrello, anche per eseguire questo codice di simulazione, occorre installare sul proprio PC il software Processing (software open source scaricabile da questo sito).
N.B. L'uso di Processing e degli sketches di simulazione qui proposti NON rientra tra gli obiettivi del corso (cioè non verrà in nessun modo richiesto all'esame): è solo materiale illustrativo che può essere utile per avere una comprensione migliore di quanto viene spiegato a lezione.
Cliccare qui per scaricare il codice di simulazione. Il file zip contiene 3 sketches:
- Lo sketch esTermico1 simula il sistema termico descritto nella Sez. 3.5.1 degli appunti delle lezioni. È possibile scegliere da tastiera il calore Q da immettere nel (o prelevare dal) l'ambiente. Modificare le costanti per simulare diversi scenari: in particolare, scegliendo k12 = 0, la stanza 2 diventa non raggiungibile dal controllo (e non osservabile in uscita se si misura solo la temperatura della prima stanza). All'inizio dello sketch sono riportate alcune istruzioni per il suo uso.
- Lo sketch esTermico2 simula invece il sistema termico descritto nella Sez. 3.5.2 degli appunti delle lezioni. Anche qui è possibile scegliere da tastiera il calore Q da immettere nel (o prelevare dal) l'ambiente. Si noti come T1 e T2 in questo caso siano sempre uguali tra di loro.
- Lo sketch esTermicoPID simula il sistema termico descritto nella Sez. 3.5.1 controllato con un controllo di tipo PID (Proporzionale, Integrale, Derivativo). È possibile modificare da tastiera la temperatura desiderata Trif per il primo ambiente e le costanti kp, kd e ki del controllore PID. Si può notare come, senza l'azione del termine integrale (ki=0), non si riesca a raggiungere con precisione la temperatura desiderata. Modificare le costanti per simulare diversi scenari: in particolare, scegliendo k12 = 0, la stanza 2 diventa non raggiungibile dal controllo e quindi, anche se si controlla bene la stanza 1, la 2 evolve liberamente (e tende alla temperatura esterna Te). Però se si modifica la dinamica della stanza 2 e la si fa diventare instabile (scegliere per esempio ke2=-1), la T2 diverge, anche se controllo bene T1. Rimettendo k12 diverso da zero (scegliere k12=1.5), pur avendo una parte instabile, il controllo funziona e mantiene tutto limitato (se kp, kd e ki sono scelte opportunamente). All'inizio dello sketch sono riportate alcune istruzioni per il suo uso.
Qui sotto sono riportate alcune immagini catturate durante l'esecuzione del codice.
