Corso di Robotica con Laboratorio (Parte 1 del corso di Automazione e Robotica con Laboratorio (12cfu))

Esercitazioni nel Laboratorio di Robotica

Sono previste due esercitazioni nel Laboratorio di Robotica: una sulla robotica dei manipolatori (SCORBOT) e un'altra sulla robotica mobile (TurtleBot). In entrambi i casi si consiglia di portare un goniometro e un metro.

SCORBOT: si tratta di un'esercitazione sulla cinematica del manipolatore SCORBOT. Fare riferimento a questo documento per i passi da seguire durante l'esercitazione. Oltre al goniometro e al metro, portare un PC con implementate (per esempio in uno script Matlab) le formule della cinematica diretta e inversa dello SCORBOT nonché quelle di passaggio da passi encoder ad angoli riportate nel testo dell'esercitazione.

TurtleBot: si tratta di un'esercitazione sulla robotica mobile. Si lavorerà con un TurtleBot, un uniciclo che è possibile comandare mediante le velocità v₁ (lineare) e v₂ (angolare). Oltre al goniometro e al metro, portare se possibile un PC con installato Matlab (dalla versione 2023b in poi) dotato del ROS toolbox. L'interfaccia per comandare il robot è stata scritta infatti in questo ambiente software. Fare riferimento a questo documento per i passi da seguire durante l'esercitazione.