Corso di Robotica con Laboratorio (Parte 1 del corso di Automazione e Robotica con Laboratorio (12cfu))

Esercitazioni nel Laboratorio di Robotica

Sono previste due esercitazioni nel Laboratorio di Robotica: una sulla robotica dei manipolatori (SCORBOT) e un'altra sulla robotica mobile (TurtleBot). In entrambi i casi si consiglia di portare un metro e un goniometro.

SCORBOT: si tratta di un'esercitazione sulla cinematica del manipolatore SCORBOT. Oltre al metro e al goniometro, portare un PC con implementate (per esempio in uno script Matlab) le formule della cinematica diretta e inversa dello SCORBOT, nonché quelle di passaggio da passi encoder ad angoli riportate in questo documento, che contiene anche i passi da seguire durante l'esercitazione.

TurtleBot: si tratta di un'esercitazione sulla robotica mobile. Si lavorerà con un TurtleBot, un uniciclo che è possibile comandare mediante le velocità v₁ (lineare) e v₂ (angolare). Oltre al metro e al goniometro, portare la dispensa con le formule della cinematica dell'uniciclo e, se possibile, un PC con installato Matlab (dalla versione 2023b in poi) dotato del ROS toolbox. L'interfaccia per comandare il robot è stata scritta infatti in questo ambiente software, e si consiglia quindi di scaricare anche questo file zip sul PC che si intende portare all'esercitazione. Lo scopo dell'esercitazione sarà quello di far fare al robot dei percorsi desiderati, come circonferenze e simili, modificando in modo opportuno lo script Matlab che invia i comandi al robot. I percorsi da effettuare verranno comunicati all'inizio dell'esercitazione.