Corso di Robotica con Laboratorio (Parte 1 del corso di Automazione e Robotica con Laboratorio (12cfu))

Appunti delle lezioni

• Slides presentazione prima lezione, 21/09/2026 (68 pag, 2468Kb) e codice Processing test grafica 3D
• Cinematica dei manipolatori
• Cinematica di un manipolatore planare, 22 e 23/09/2026 (10 pag, 211Kb)
• Richiami di geometria e proprietà preliminari, 25, 29 e 30/09/2026 (14 pag, 245Kb)
• Denavit-Hartenberg (4 pag, 144Kb)
• Cinematica diretta e inversa del robot SCARA (4 pag, 162Kb)
• Cinematica diretta e inversa del robot SCORBOT (9 pag, 207Kb)
• Cinematica diretta e inversa del polso sferico e del robot antropomorfo (6 pag, 251Kb)
• Robotica mobile
• Cinematica uniciclo e sua versione discretizzata; guida differenziale; problema della stima (limiti ricostruzione odometrica) e del controllo (presenza di vincoli non olonomi) (15 pag, 735Kb)
• Problema di regolazione parziale per un uniciclo (5 pag, 129Kb)
• Esercitazione pratica nel Laboratorio di Robotica
• Indicazioni e traccia delle esercitazioni

Materiale didattico esercitazioni con Processing

• Lezione 28/09/2026: Codici Processing proposti (motoPalla.pde, provaMouse.pde e planare.pde) e codice di due possibili soluzioni all'esercizio proposto (soluzione1.pde e, più compatto ma meno robusto ad eventuali perturbazioni, soluzione2.pde)

Argomenti complementari (che non rientrano nel programma d'esame)

• Introduzione alla piattaforma Arduino e suo utilizzo per la realizzazione di un robot mobile completamente autonomo (8273Kb)