Corso di Robotica con Laboratorio (Parte 1 del corso di Automazione e Robotica con Laboratorio (12cfu))

Appunti delle lezioni

• Slides presentazione prima lezione, 22/09/2025 (68 pag, 2354Kb) e codice Processing test grafica 3D
• Cinematica dei manipolatori
• Cinematica di un manipolatore planare, 23 e 24/09/2025 (10 pag, 211Kb)
• Richiami di geometria e proprietà preliminari, 26 e 30/09, 1/10/2025 (14 pag, 245Kb)
• Denavit-Hartenberg, 3/10/2025 (4 pag, 144Kb)
• Cinematica diretta e inversa del robot SCARA, 7/10/2025 (4 pag, 162Kb)
• Cinematica diretta e inversa del robot SCORBOT, 8 e 10/10/2025 (9 pag, 207Kb)
• Cinematica diretta e inversa del polso sferico e del robot antropomorfo, 14 e 15/10/2025 (6 pag, 251Kb)
• Robotica mobile
• Cinematica uniciclo e sua versione discretizzata; guida differenziale; problema della stima (limiti ricostruzione odometrica) e del controllo (presenza di vincoli non olonomi), 21/10/2025 (15 pag, 735Kb)
• Problema di regolazione parziale per un uniciclo, 22/10/2025 (5 pag, 129Kb)
• Esercitazione pratica nel Laboratorio di Robotica
• Indicazioni e traccia delle esercitazioni

Materiale didattico esercitazioni con Processing

• Lezione 29/09/2025: Codici Processing proposti (motoPalla.pde, provaMouse.pde e planare.pde) e codice di due possibili soluzioni all'esercizio proposto (soluzione1.pde e, più compatto ma meno robusto ad eventuali perturbazioni, soluzione2.pde)
• Lezione 06/10/2025: Codici Processing proposti (planareConControllo.pde, planareConControllo3G.pde e planareOttimizzato.pde) e codice soluzione esercizio proposto (seguiCerchio.pde)
• Lezione 13/10/2025: Codici Processing proposti (prova3D.pde, prova3Dbox.pde, robot3D.pde e SCARA.pde) e codice soluzione esercizio proposto (SCARAconPinza.pde).
  Breve documento su procedura generale per disegnare un robot 3D
• Lezione 27/10/2025: Codici Processing proposti (unicicloManuale.pde, unicicloConControlloSuVel.pde ed erroreDiscretizzazione.pde) e codice soluzione esercizio proposto

Argomenti complementari (che non rientrano nel programma d'esame)

• Introduzione alla piattaforma Arduino e suo utilizzo per la realizzazione di un robot mobile completamente autonomo (8273Kb)