Corso di Fondamenti di Controlli (9cfu)
Appunti delle lezioni
▶ Appunti relativi alla prima parte del corso:
Appunti sulla prima parte del corso (97 pag, 939Kb)
Esempio del carrello considerato nel Cap. 2:
Calcolo della risposta mediante Laplace (6 pag, 76Kb)
e
Analisi modale (4 pag, 49Kb)
Passaggio dalla rappresentazione ISU alla rappresentazione IU: gli esempi termici della Sez. 3.5 (3 pag, 42Kb)
▶ Appunti relativi alla seconda parte del corso:
Parte 2.1: stabilità dei sistemi lineari e criterio di Routh (9 pag, 237Kb)
Parte 2.2: connessione di sistemi (9 pag, 268Kb)
Parte 2.3: introduzione al problema del controllo, regolatori standard, risposta armonica, definizione e primi diagrammi di Bode e polari (12 pag, 434Kb)
Parte 2.4: tracciamento dei diagrammi di Bode e polari di 1/s e del termine quadratico (o trinomio), chiusura all'infinito, criterio di Nyquist, esempio (11 pag, 350Kb)
Foglio di carta semilogaritmica
Parte 2.5: specifica di precisione, specifica sul transitorio e di stabilità asintotica, margini di fase e di guadagno, reti correttrici e loro uso nella sintesi, esempi (27 pag, 565Kb)
.
N.B. Come evidenziato nei primi 20 minuti del
Video 33.2
, i diagrammi polari di P
6
(s) e P
12
(s), rispettivamente a pag. 26 e 27 di
questa parte 2.5
, sono piuttosto approssimativi e presentano delle imprecisioni che però non compromettono l'applicazione del criterio di Nyquist.
Diagrammi delle reti correttrici (per la sintesi per tentativi)
N.B.: scaricare e portare a lezione e al compito d'esame
Parte 2.6: il luogo delle radici (12 pag, 199Kb)
▶ Altro materiale utile (facoltativo):
Simulazione con Processing del controllo di un carrello su un binario
Simulazione con Processing di un sistema termico composto da due ambienti
Scripts Matlab per generare le figure della Sez. 7.2.3 degli appunti del corso (analisi modale per un sistema planare)
Correzioni diagrammi Bode termine trinomio
Indicazioni Matlab per il tracciamento di: diagrammi di Bode (esatti e asintotici), polari e luogo delle radici.